La mise à disposition est un dispositif d'inclusion. Il s'agit d'un prêt de main-d'œuvre : un travail d'ESAT ou d'Entreprise Adaptée est détaché dans une entreprise ordinaire, pour laquelle il va réaliser une mission donnée. Lors d'une mise à disposition, le travailleur en situation de handicap est encadré par l'entreprise cliente, mais bénéficie de l'accompagnement socio-médical de son ESAT ou Entreprise Adaptée. Il s'agit d'un contrat à but non-lucratif, qui a pour objectif, lorsque cela est possible, le recrutement durable du collaborateur au sein de l'entreprise cliente.

Les clients des ESAT et d'Entreprises Adaptées mettent en avant leur satisfaction : à ce titre, 97% d'entre eux se déclarent satisfaits ou très satisfaits des prestations d'ESAT et d'Entreprises, et 68% jugent même la qualité supérieure à celle de prestataires "classiques". Les clients d'ESAT et d'Entreprises Adaptées mettent particulièrement en avant la qualité des produits et services proposés, la proximité, et l'adaptabilité aux besoins de ces prestataires responsables.

Si elles répondent, in fine, à une mission similaire, les ESAT et les Entreprises Adaptées présentent plusieurs distinctions. En effet, un ESAT est une structure médico-sociale qui accueille exclusivement des personnes en situation de handicap, afin de leur offrir un accès à l’emploi, entre autres. Les Entreprises Adaptées sont quant à elles tenues d’accueillir, a minima, 55 % de travailleurs en situation de handicap. L’ESAT est agréé par le Ministère des Affaires sociales, tandis que l’Entreprise Adaptée est encadrée par le Ministère du travail, comme toute entreprise "traditionnelle".

Le handicap est la résultante d'un trouble de santé qui, dans un environnement donné, réduit la capacité d'une personne à accomplir une activité. En milieu professionnel, la loi considère comme travailleur handicapé « toute personne dont les possibilités d’obtenir ou de conserver un emploi sont effectivement réduites par suite d’une insuffisance ou d’une diminution de ses capacités physiques. ». La situation de handicap est reconnue administrativement par la RQTH (Reconnaissance en Qualité de Travailleur Handicapé).