Être inclusif, c'est participer à l'intégration et à la non-exclusion sociale d’une personne ou d'une catégorie de personnes, peu importe ses différences. En ce sens, les ESAT et les Entreprises Adaptées sont des acteurs inclusifs, en permettant aux personnes en situation de handicap d'exercer une activité professionnelle, voire d'intégrer un milieu dit ordinaire.

Faire appel à ESAT ou à une Entreprise Adaptée pour acheter un produit ou souscrire un service participe directement au développement de la démarche RSE du client. En effet, cela permet à l’entreprise de contribuer à l’insertion professionnelle, à la formation et à la montée en compétences de personnes en situation de handicap. En outre, les ESAT et Entreprises Adaptées, acteurs des circuits courts, permettent aux clients de participer au développement économique des territoires et de contribuer à répondre aux enjeux environnementaux.

Les structures de l'ESS peuvent être de différents statuts : associations, fondations, mutuelles, coopératives... Parmi les acteurs de l'Économie Sociale et Solidaire, on retrouve notamment les entreprises inclusives : entreprises d'insertion, régies de quartier, Chantiers d'insertion, Entreprises à But d'Emploi, ESAT, Entreprises Adaptées et Travailleurs Indépendants Handicapés.

La mise à disposition est un dispositif d'inclusion. Il s'agit d'un prêt de main-d'œuvre : un travail d'ESAT ou d'Entreprise Adaptée est détaché dans une entreprise ordinaire, pour laquelle il va réaliser une mission donnée. Lors d'une mise à disposition, le travailleur en situation de handicap est encadré par l'entreprise cliente, mais bénéficie de l'accompagnement socio-médical de son ESAT ou Entreprise Adaptée. Il s'agit d'un contrat à but non-lucratif, qui a pour objectif, lorsque cela est possible, le recrutement durable du collaborateur au sein de l'entreprise cliente.